智能安防巡檢機器人的起源與發(fā)展歷史，Denning Sentry，Rovio， MDARS-E,MPR-800

智能安防巡檢機器人是一種主要用于巡邏、放哨、防盜、防火等的多功能機器人。Z早的保安 機器人是美國Denning 公司設計的Denning Sentry 。2008 年，北京奧運會也使用了加拿 大的安德魯斯F6A 型保安機器人，它是目前世界上Z先進的保安機器人之一，它可以用 于各種復雜地形的排爆。 F6A 具有出眾的爬坡和爬樓能力，能靈活地抓起形狀各異、不 同擺放位置和方位的嫌疑物品，也可以遠距離和連續(xù)地銷毀爆炸物品。它還配了可遙控 的彩色攝像機，可以128倍放大和確保觀察無死角。此外，它可以抓起重達80kg 的爆炸物，做出各種人性化的動作，并且能與人交談。

美國Z新開發(fā)的保安機器人 Rovio 可以幫助經常外出又不放心家中物品的人。 Rovio 采用三輪和GPS 系統(tǒng)，用戶可以設定幾個點，它就會在家中來回地巡邏，如圖4.1(a) 所示。Rovio 裝有攝像頭和麥克風用于探查房屋內的情況，除此之外，它還安裝有 LED 燈，以便夜晚能更清晰地看清周圍環(huán)境。由于攝像頭安裝在可伸縮的機械手上，所以屋 主可以控制攝像頭從前后左右不同的角度進行觀察。 Rovio 通過 WiFi 聯(lián)網，屋主使用手 機或者計算機即可遠程遙控。日本一家公司Z近開發(fā)了一款保安機器人，它裝有新型傳 感器，可以自動地發(fā)射網狀物將竊賊套住，并將現(xiàn)場的圖像發(fā)到主人的手機上，如 圖4 . 1(b) 和圖4. 1(c) 所示。在美國新澤西州的一家公司里， 一臺SR2 型室內保安機器 人每天都會在公司大樓內狹窄的過道中巡邏。它是一臺小車式機器人，只要發(fā)現(xiàn)有煙霧 或距其30m 以內有行人，它就會向指揮中心的值班人員發(fā)出警報。 SR2 型室內保安機器 人是Cybermotion 公司為滿足美軍后勤部門的迫切需求而研制的。其改進型是 MDARS-I 機器人，MDARS-I 的Z低速度為3km/h, 一次充電后可連續(xù)地工作8小時，它 可以在360°的范圍內發(fā)現(xiàn)10m 遠的物體。該機器人裝有入侵者探測用微波雷達、熱成像 儀、音響傳感器、攝像機、紅外照明器、旋轉及傾斜平臺，它還有超聲波傳感器、導航傳感 器、無線局域網絡轉接器等。當工作人員下班后，該機器人仍然可以在倉庫內巡邏。此 外，它還可以確定所存物品的狀況及位置，發(fā)現(xiàn)問題及時發(fā)出警報。

美國機器人系統(tǒng)技術公司正在研制一種室外型保安機器人 MDARS-E, 如圖4 . 1(d) 所示。該機器人可以識別和繞過障礙物，若繞不過去就會停下來通知控制站用戶。它配 有立體攝像機、紅外攝像機、多普勒雷達、激光掃描儀、超聲波傳感器、微波及光纜通信網 絡、視頻標簽閱讀器、導航傳感器(差分GPS 系統(tǒng)、陀螺儀、傾斜儀、4輪編碼器及駕駛定 位傳感器)等。MDARS-E 在值班時可以自主地進行監(jiān)視，發(fā)現(xiàn)入侵者或異常情況時，視 頻鏈路自動啟動，機器人控制器會記錄下音響并進行視頻警報，保安人員可以在遠處觀 察現(xiàn)場的情況，或與入侵者對話。

1993年初，美國發(fā)生了韋科莊園邪教案。為了弄清楚教徒們的活動，美國聯(lián)邦調查 局使用了3臺STV 機器人和 AndrosVA 型機器人及 Andros MarkVIA 型機器人。其 中 ，STV 機器人是一種采用無線電及光纜通信的6輪遙控車。遙控車上有一個可以升高 到4 . 5m 的支架，上面裝備有彩色立體攝像機、晝用瞄準具、微光夜視瞄具、雙耳音頻探測 器、化學探測器、衛(wèi)星定位系統(tǒng)、目標跟蹤用的前視紅外傳感器等。該車僅需一名操作人 員，遙控距離達10km 。在那次行動中，操作人員遙控機器人行駛到距韋科莊園500多米 的地方停下來，升起車上的支架，利用攝像機和紅外探測器向莊園窺探，聯(lián)邦調查局的官 員們圍著顯示屏觀察傳感器發(fā)回的圖像，就把莊園屋里的活動看得一清二楚了。

美國的一家公司正在研制一種多用途保安機器人MPR-800, 它可用于掃雷、滅火、核 生化污染清除等多項危險工作，如圖4.1(e) 所示。以色列的保安機器人也非常先進，除 了可以檢查恐怖襲擊者外，還可以保障飛機跑道的安全，如圖4.1(f)所示。俄羅斯研制 的D一個保安機器人已于2007年6月開始正式在彼爾姆市街頭巡邏，該保安機器人質 量為250kg, 身高180cm, 配備有5臺照相機和供路人使用的求助按鈕。并且它還會發(fā)出 一些簡單的指令，例如勸誡人們不要在街上酗酒滋事等。此外，我國東莞理工學院的大 學生也設計了一個保安巡邏機器人，如圖4.1(g) 所示。它以太陽能為主，電動小車為載 體，采用多種高性能傳感器自動地檢測障礙物和完成自動值守、報警等各種保安任務。 它能在校園和小區(qū)及其他環(huán)境下完成巡邏監(jiān)控，或者與固定監(jiān)控設備組成一個嚴密的監(jiān) 控網絡。

2020年后，多模態(tài)感知、模型預測控制（MPC）算法等關鍵技術突破顯著提升機器人能力‌ 。例如，絕影X30四足機器人通過“智巡系統(tǒng)”實現(xiàn)變電站全流程自主巡檢，準確性超95%‌ ；深圳某數據中心機器人精密操作準確率達98.7%‌ 。2025年，人形機器人招聘需求激增409%，安防行業(yè)加速向技術密集型轉型‌ 。當前應用已覆蓋電力巡檢‌ 、�；�品泄漏響應‌ 、三維聯(lián)動巡邏‌ 等復雜場景，形成“人機互補”的新型生產力模式‌ 。