Centauro[11]是德國伯恩大學計算機學院研制的遙操作輪腿復合的移動操作機器人(如圖5(a)(b))。Centauro整體采用與半人馬相似的構(gòu)型，頭部配備一個3維激光雷達，實現(xiàn)對環(huán)境的三維建zhon圖和感知；頭部下端四周配置3個廣角相機用于實時監(jiān)控各部分的運動狀態(tài)；頸部配備一臺kinect相機用于對抓取目標物體的識別和姿態(tài)估計；肩部配備兩個七自由度的機械臂和9自由度的機械手，可以完全模仿人體手臂的全部運動，機械手腕部配備扭力傳感器和手部配備壓力傳感器，用于操作端的力反饋；行走機構(gòu)由四個5自由的機械腿構(gòu)成，可完成人體腿部運動的模仿，每個腿部具有d立驅(qū)動的主動輪，可實現(xiàn)平整路面快速移動和復雜路面的步態(tài)運動，腿部運動由基座的兩個RGB相機實時監(jiān)控；控制單元由三個PC構(gòu)成，分別負責基礎系統(tǒng)控制，視覺感知處理和GJ功能控制(多傳感器數(shù)據(jù)融合)。操作者可通過遠程操作平臺(如圖5(c))實時操作Cantauro完成各種復雜操作任務，通過簡單設置，Centauro通過融合自身攜帶的多傳感器信息可實現(xiàn)自主移動和抓取操作。Tobias Klamt[12]測試了Centauro在多種操作任務中的系統(tǒng)穩(wěn)定性(如圖5(d))。
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